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本发明公开了一种弯道自适应巡航控制方法。本发明在纵向跟驰控制上增加了横向控制器，车辆可以在弯道工况跟随前车行驶并保证车辆的稳定性和路径跟踪能力。纵向控制使用了考虑前车加速度的车间距策略模型和MPC（模型预测控制）算法，考虑了纵向跟驰的安全性、舒适性和燃油经济性。横向控制使用了二自由度单车模型和ADRC（自抗扰控制）算法，并设计了理想横摆角，考虑纵向速度对车辆弯道行驶的影响，以车辆前轮转角和理想角速度为输入控制了车辆横摆角和横向距离误差，实现了车辆在弯道工况的稳定跟车行驶和路径保持的能力。而且ADRC算法对车辆特性变化的鲁棒性强，对模型依赖度低。

本发明公开了一种在线优化调度的网联车辆多目标自适应巡航控制方法，该方法包括获取目标车辆与前车之间的车辆行驶信息，并基于车辆行驶信息表征各控制目标；基于各控制目标生成目标车辆的综合跟踪信号，并根据综合跟踪信号的信号误差表征状态向量；根据状态向量生成状态反馈控制律，基于代价函数生成状态反馈控制律的优化问题方程，并基于优化问题方程求解状态反馈控制律，用以使信号误差最小；计算求解后的状态反馈控制律对应的控制输入，在当前控制周期基于控制输入驱动所述目标车辆的跟踪前车运动状态。本发明解决网联车辆自适应巡航控制中多个控制目标存在矛盾性的问题，在减小车辆跟车距离的同时，保证了车辆的安全性和乘客舒适性。

一种车辆自适应变速巡航过程车间距控制方法，针对车辆自适应变速巡航过程车间距不断提高实时性和准确性控制要求，建立车辆自适应变速巡航过程三阶连续时间动力学模型，并引入相对车辆间距控制误差的积分信号，建立车辆自适应变速巡航过程四阶状态空间扰动扩展数学模型，再通MatLab命令函数lqr计算车间距控制器增益向量，进而实时计算车辆自适应变速巡航过程车间距控制量，实现本车车辆高实时性和准确性的自适应变速巡航控制。本发明的优点是理解简单、参数设置少、通用性强、不需要在线计算，满足了车辆自适应变速巡航过程的车间距高实时性和准确性控制的要求。

本发明涉及一种基于自适应巡航的车速控制方法及系统。该车速控制方法先通过依次对车道进行类别以及区域划分，并对本车所处车道进行判定，当本车处于转弯车道的转弯区域时，控制本车按照一个预设车速行驶，并控制本车在所述转弯区域的末端开始转弯。当本车行驶在直行车道，或者转弯完毕进入下一个车道的直行区域时，则根据自适应巡航的逻辑，对本车的车速进行自适应调控，并保持跟车距离。该车速控制方法将识别出本车位于转弯车道的转弯区域作为依据，主动控制本车的行驶速度保持在安全阈值，从而避免传统车道本车在前车转弯时丢失目标而导致本车加速，降低了与对向车道车辆发生碰撞的风险，有效提高车辆辅助驾驶的安全系数。

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法，包括判断车辆是否进入到绿波交通的场景内，根据绿波交通的路测RSU发出的红绿灯信息，引导车速计算，判断前方是否存在障碍车辆，做出紧急制动、巡航、预警、温和制动的决策；本发明通过本申请的车辆引导方法，通过单车感知和V2X感知的融合，相对于单车ACC功能，增加了监控距离和区域，可更早感知前方路口交通灯变化状态；提高了感知精确度和准确度，减少了漏判率和误判率；通过V2X感知的更多种类的信息，提高通行效率及确保交通安全。

本发明属于车辆信息技术领域，特别涉及一种自适应巡航系统及方法，本系统包括自适应巡航模式选择单元、数据采集单元、ECU中央控制单元、执行单元；自适应巡航模式包括定速巡航模式和跟踪模式；通过车载毫米波雷达收集前方障碍物的数据，传送ECU中央控制单元，并能够自动对前方障碍物进行识别，采取不同措施，减少驾驶员的介入操作；采用ESP传感器用来采集各种信息，减少了添加不必要的硬件设备，节省了成本；跟踪模式中距离的设置考虑了室外雨雪天气对自车的影响，ECU自动调整跟踪距离，而且时间间隔采用一次线性函数，具有较快的响应速度，同时也兼顾了乘坐的舒适性，本发明能够有效减少驾驶员驾驶的疲劳感，同时提高驾驶的安全性。