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本发明公开了一种基于无人机与激光测距的堤坝裂缝检测方法，包括：对图像进行预处理，进行图像分割识别出裂缝并标序；选取一个裂缝边界点作为裂缝测点；堤坝裂缝处相应的坝顶悬置测绳；选取至少三个无人机采样点；通过激光测距测量每个无人机采样点与裂缝测点距离并记录测量数据；采用空间三点交会法求出裂缝测点的世界坐标位置估计值；采用无迹卡尔曼滤波，求出裂缝测点最优估计作为裂缝测点的世界坐标；选取下一个裂缝边界点作为裂缝测点，直到求出各个裂缝边界点的世界坐标；每隔周期T对堤坝裂缝进行裂缝开展程度检测，分析堤坝裂缝发展变化情况。本发明提高了对堤坝裂缝坐标定位的精确度，能够及时掌握裂缝开展延伸状况。

本发明公开了一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质。所述方法包括：控制无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。该方法克服了现有风机巡检方案中半人工的情况，实现了全流程自动化巡检。

本发明公开了一种电力无人机巡检路径规划装置，其结构包括：电容柱横夹架、手机显示屏、无线遥控器、摇杆支座，本发明实现了运用电容柱横夹架与手机显示屏相配合，通过在显示屏板顶部形成电容柱帽管与继电插槽座的发散式收放电信号的操作效果，让后续的夹护手机端壳形成翅片桁架的横梁波纹带柔性包裹的防护导航主板无线电调控电力无人机的操作效果，让巡检路径规划形成整体调整调控续航稳定的遥控操作效果，保障直观的可视界面和导航路径预先规划操作，提升无人机来回稳定性和防失联操作效果。