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本申请公开了一种车辆控制方法和装置，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；在期望路径上确定目标位置点，并在期望路径上确定与该目标位置点相距预瞄距离的预瞄点；基于当前位置点、姿态角、目标位置点和预瞄点确定方向转角，并基于当前速度和期望速度确定速度偏差；基于该方向转角和速度偏差控制车辆行驶。由此可见，无论预瞄距离大小，也无论车辆是否行驶在转弯处，均可以根据该目标位置点在期望路径上确定得到预瞄点，避免了相关技术中由于车辆行驶在转弯处且预瞄距离太远所造成的无法确定交点，进而无法确定方向转角的问题。

一种基于行驶数据的提醒控制方法，该方法包括步骤：汽车或用户终端采集所述汽车在行驶过程中的行驶数据；所述汽车或用户终端根据采集的行驶数据并按照预设规则分析驾驶员的驾驶风险，并生成对应的风险提示信息及/或建议信息，或者，将采集的行驶数据发送给服务器，以供所述服务器分析驾驶员的驾驶风险，生成对应的风险提示信息及/或建议信息；所述汽车或者用户终端将生成的风险提示信息及/或建议信息通过信息提醒单元输出，或者，将从所述服务器接收的风险提示信息及/或建议信息通过信息提醒单元输出。本发明还提供一种汽车、用户终端及基于行驶数据的提醒控制系统。通过本发明可以有效预防驾驶员驾驶汽车时的风险，提高了行车安全。

本发明实施例公开了一种车辆启动方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取车载检测仪采集的人员的生理数据，作为待匹配生理数据；获取车主的生理数据；判断待匹配生理数据与车主的生理数据是否相匹配；如果相匹配，则启动车辆；可见，第一方面，对于用户来说，不需要通过车钥匙锁车/解锁，在用户无感知的情况下自动启动车辆，提高了便利性；第二方面，如果车载检测仪采集的人员的生理数据与车主的生理数据相匹配，表示车内的人员为车主，这种情况下才启动车辆，提高了安全性，降低车辆被陌生人开走的风险。

本实用新型提供一种车辆及其控制装置，其中，控制装置包括：本体，本体与车辆的车把卡接；设置在本体上的按压式遥杆，遥杆允许在多个不同方向上移动；设置在本体上的控制器，控制器与按压式遥杆相连，控制器用于根据按压式遥杆的移动方向和在移动方向上的按压次数和按压时长，识别控制功能，并根据控制功能对车辆进行控制。由此，该控制装置可以将车辆的控制功能集成，用户通过操纵遥杆即可完成车辆不同控制功能的切换，无需脱把并且可以实现盲操作，提高了驾驶的安全性和便捷性。

本实用新型公开了智能密封型渣土车控制设备，包括安装板和受夹块，所述安装板的上侧壁固定连接有矩形框，所述矩形框的外壁罩设有与安装板上侧壁相抵接触的密封罩，所述密封罩的下端外侧壁安装有耳板，所述耳板与安装板上侧壁之间通过多个螺丝固定连接，所述安装板的下侧壁固定连接有固定板，所述固定板上螺纹连接有丝杆。本实用新型通过矩形框、密封罩和密封垫的配合使用，使得渣土车控制设备处于密封的环境，可避免灰尘和水汽等因素，对其造成损坏，且便于安装和拆卸，以及夹块板向相向的方向移动，从而使得夹块板夹紧在受夹块上，进而实现对装置的快速安装，以及配合磁铁块的使用，进一步的加强夹块板的牢固性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本发明公开一种四轮转向联合差动制动的无人驾驶车辆分层控制方法，以非线性模型预测(MPC)算法设计联合控制器，对车辆进行四轮转向和差动制动控制。该方法具有三层控制结构,上层为轨迹规划层，实现对车辆纵向、横向以及横摆角跟踪，输出理想横摆角速度和质心侧偏角；中间层为MPC集中控制层，实现车辆后轮转角控制和附加横摆力矩控制；下层为制动力分配器，通过附加横摆力矩的计算，转化为对单个车轮的制动控制；最终，MPC联合控制器输出的四轮转角和差动制动力作用于整车，实现目标路径的稳定性跟踪。本方法利用MPC控制方法滚动优化的特性，在提高跟踪精度的基础上，实现了四轮转向和差动制动的联合控制，提高了高速车况下智能汽车轨迹跟踪的稳定性。