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本实用新型公开了一种导轨式巡检装置，包括导轨，所述导轨下设置有第一底座和第二底座，所述第一底座和第二底座上均设置有第一转轴，两个所述第一转轴上均设置有导向支架，两个所述导向支架内均关于导轨对称设置有第二转轴，四个所述第二转轴靠近导轨的一端均设置有第一导向轮，两个所述导向支架内均穿设有第三转轴，两个所述第三转轴上均设置有第二导向轮，所述第一底座和第二底座上分别设置有第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架上分别设置有第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机上均设置有驱动轮，两个所述驱动轮均设置有防滑块。

本发明公开了一种基于巡检机器人的液位仪表读数识别方法。电力系统的电厂或变电站不同种类的液位仪表尺寸相差很大，这对液位仪表的图像识别带来了极大挑战。本发明步骤：对采集的液位仪表图像信息进行中值滤波处理；然后倾斜校正；进行液位线检测；对液位线上下的刻度线数字进行识别；计算液位仪表读数。本发明能够对电厂或变电站中液位仪表设备的状态图像实现实时处理、分析、识别，获取巡检设备的当前仪表度数，识别速度高。

本实用新型公开了一种线路维修用巡检机器人，包括机器人底座以及安装板，所述安装板与机器人底座固定连接，还包括：修复机构，与安装板连接，用于对线路进行修复处理，所述修复机构包括底套板、胶棒盒、顶套板、加热组件、调节组件、推动组件A、推动组件B，所述胶棒盒与顶套板固定连接，所述胶棒盒上开设有胶棒仓，所述顶套板上开设有贯通胶棒盒的出胶口，所述加热组件嵌入设置在出胶口内；所述调节组件包括双向螺纹杆、电机A以及滑块；所述推动组件A包括丝杆、电机B以及推板A，所述丝杆与电机B固定连接，所述推板A与丝杆螺纹连接，所述推板A与胶棒盒滑动配合；本实用新型能够线缆破碎处进行及时修补修复处理。

本发明公开了一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，包括：步骤一、基于轮式机器人上搭载的激光雷达，结合SLAM技术构建综合管廊的栅格地图；步骤二、对栅格地图进行二次处理，以限制轮式机器人的巡检时的导航路线；步骤三、配置巡检任务路线的相关巡检参数；步骤四、轮式机器人基于巡检任务路线，完成对客廊的巡检工作。本发明提供一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法，其能够基于轮式机器人对综合管廊进行巡检，与当前基于轨道式机器人相比，不需要对综合管廊进行改造铺设轨道降低了成本，同时使用SLAM技术和机器人自主导航技术提高了使用机器人巡检的智能性。