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本发明公开了基于牙嵌式关节的关节式坐标测量机的变测量空间方法。现有关节式坐标测量机的测量空间会存在很大的冗余，但损失了精度。本发明将各相邻关节臂通过牙嵌式关节连接，搭建出基于牙嵌式关节的关节式坐标测量机。本发明通过实现移动爪盘和固定爪盘的嵌合与分离，能够有效实现关节式坐标测量机关节的锁止与自由转动；根据被测件的几何特点，通过对比被测物的测量空间球与不同位置牙嵌式关节锁定方案下基于牙嵌式关节的关节式坐标测量机的不同测量空间，选取关节式坐标测量机合适的测量空间，减小空间的浪费，同时提高测量精度。

本发明所述的气体排放源溯源方法基于矢量合成方法和变步长公式，无人机在初始位置记录浓度1并确定xyz轴，分别测试xyz轴一单位距离的浓度，并根据三个浓度值合成一个逆风单位向量，在该向量方向前进一个初始步长step1，再次测量该点浓度2，并根据与1的浓度变化进行变步长换算，将初始步长覆盖为step2,不断迭代，逐渐逼近污染源。此算法在使用过程中不需要同步风向信息，能有效避免陷入局部最优问题，并允许在距离排放源距离巨大的位置放飞无人机，在更短的时间内定位到气体排放源的位置。

一种并联机构式坐标测量装置，并联机构包括上平台、下平台以及铰接在上平台和下平台之间的若干根能伸缩的连杆，在下平台上固定有一号主观测装置，一号主观测装置为一内置CCD数字相机望远镜，其视准轴称为一号主观测线，一号主观测线与下平台的中心线重合；在下平台上还设有可以围绕自身轴心线旋转的定位轴，定位轴的轴心线与一号主观测线成空间垂直，定位轴上固定有一号副观测装置，一号副观测装置为一激光器，其光轴称为一号副观测线，一号副观测线与定位轴的轴心线垂直相交，一号主观测线和一号副观测线处于同一平面。本发明能满足测距精度要求，无需事先进行繁琐费时的标定，由于本发明测距与光速无关，故使用前，无需气象改正，操作方便。

本发明公开了一种基于混合优化算法的关节臂式坐标测量机参数标定方法，属于精密测量方法领域。该方法首先基于D-H模型建立关节臂式坐标测量机的数学模型，然后基于遗传算法GA和最小二乘法LM设计用于求解模型参数的混合遗传最小二乘优化算法GA-LM，最后采用所设计的混合遗传最小二乘优化算法GA-LM对关节臂式坐标测量机进行参数标定。本发明采用的混合优化算法GA-LM融合了遗传算法GA和最小二乘法LM的优点，能够有效的对关节臂式坐标测量机进行参数标定，标定精度高，同时不需要借助外部的测量设备，成本低，操作简单。

本发明公开了一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，属于精密测量方法领域。该方法首先基于D‑H模型建立柔性臂坐标测量机的数学模型；然后基于狼群算法WPA和最小二乘法LM设计融合的优化算法，狼群‑最小二乘融合优化算法WPA‑LM；最后采用设计的狼群‑最小二乘融合优化算法WPA‑LM对圆光栅的偏心参数进行标定。本发明的融合优化算法结合了狼群算法WPA全局搜索能力强和最小二乘法LM收敛速度快的优点，因此能够高效准确的对圆光栅偏心参数进行优化，并用于参数标定，标定精度高、效率高，并且不需要借助外部设备，成本低，操作简单，便于现场实现标定和修正。