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本发明提供一种基于相平面的车辆稳定性判断方法，包括：将不同车辆行驶工况参数输入非线性二自由度车辆模型，绘制全工况下的车辆稳定性相平面图，并划分得到初始稳定区域边界；将工况参数及初始稳定区域边界的斜率和横轴截距进行对应，构建随机森林数据库，将工况参数作为输入，斜率和横轴截距作为输出，训练得到随机森林回归预测模型；将实时车辆行驶工况参数输入到非线性二自由度车辆模型和随机森林回归预测模型中，得到实时车辆状态点的坐标及实时车辆行驶工况下初始稳定边界，将轮胎侧向力特性映射到实时工况下的相平面图中，根据状态点在相平面图所处区域对车辆稳定性控制模式进行判断。本发明的方法提高了车辆稳定性控制模式判断的准确性。

本发明公开一种提供了用于车辆的防倾斜再平衡系统，包括车主体，车主体上设有转向装置、车架和弹簧支架，还包括控制装置和平衡装置，控制装置安装在车主体上并与转向装置传动连接。本系统采用控制装置与车主体的转向装置联动的方式对平衡装置主动控制，以实现主动控制车辆的平衡。控制装置中，螺杆通过正反旋转带动滑块在螺杆上进行垂直升降运动，从而使得滑块能够通过第一传动机构或第二传动机构主动控制平衡装置，从过主动对平衡装置中的第一缓冲绳、第二缓冲绳进行主动拉伸，使得车辆稳定前行。

本发明公开一种提高汽车车身稳定安全性的装置及控制方法，包括左右对称布置在前侧两个轮胎之间的两个前轴气罩、左右对称布置在后侧两个轮胎之间的两个后轴气罩，在前轴气罩和后轴气罩之间设有左右对称布置且结构相同的左侧双向风机和右侧双向风机，通过与双向风机密封连接的密封管路及在前后轴处布置的密封气罩，将底盘处的空气进行对侧交叉转移，通过控制双向风机的旋转方向以及功率大小，实现将位于汽车底盘的空气进行定向、定量的转移，从而产生稳定车身的主动升力，可以减小汽车因失稳而引起的车身俯仰角、车身侧倾角的变化，抑制汽车失去稳定产生的俯仰、侧倾趋势，提高汽车车身稳定性，降低在极限工况条件下的车辆事故率。

本发明涉及多轮车技术领域，尤其涉及一种可动态稳定控制的防倾斜侧翻多轮车，其包括车身、第一、第二转向轮机构、联动机构、锁合机构，联动机构包括竖直连杆、第一、第二转向连杆，竖直连杆设置于车身，第一转向连杆与竖直连杆连接，第二转向连杆与竖直连杆连接；第一转向连杆的两端分别与第一转向轮机构和第二转向轮机构铰接；锁合机构包括锁合件、夹持组件和控制组件，锁合件设置于第一转向连杆，夹持组件设置于竖直连杆，控制组件设置于车身，控制组件用于驱动夹持组件夹紧或者松开锁合件。在骑行或临停过程中出现倾侧失控时，通过控制组件驱动夹持组件夹紧锁合件，从而对联动机构进行锁死固定，使车辆不会继续倾侧，无需双脚落地支撑。

本发明公开了一种分布式驱动电动汽车直驶方向稳定控制方法，包括：根据基准车轴的两侧车轮的轮速变化率比值，确定车辆直驶时产生的异常横摆力矩，采用滑模变结构控制器控制所述基准车轴的车轮偏转一转向角对所述异常横摆力矩形成补偿力矩进行补偿，所述基准车轴包括前轴和/或后轴。本发明采用滑模变结构控制器控制引起异常横摆力矩的车轴的车轮转向进行偏转补偿，保证各轮产生摩擦驱动力相同，使车辆直线行驶稳定。