本发明公开了一种基于可行集的轮式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法，属于轮式移动机器人轨迹跟踪技术领域。该方法包括：建立轮式移动机器人的轨迹误差系统；基于扰动变化率的Lipschitz特性及集员估计法，构建表征系统受扰状态范围的动态可行集；将所述可行集作为关键约束加入模型预测控制(MPC)框架，并设计可行集迭代收缩机制。本发明能够在复杂时变外部扰动的情况下实现高精度、高鲁棒性的轨迹跟踪。
📄 2025109208003
📂 G05B13_04
👤 山东科技大学
📅 2025-07-04
一种变形轮式移动机器人的行走机构，属于移动机器人技术领域。所述变形轮式移动机器人的行走机构包括底座以及设置于所述底座的偶数个变形星轮机构，变形星轮机构包括箱体以及设置于箱体的驱动轮机构和变形翻转机构，驱动轮机构包括驱动器一，驱动器一的输出端与传动轴一连接，传动轴一套装有齿轮三，齿轮三的周向连接有若干个带有驱动轮的齿轮传动组件，以实现行走机构快速行走，变形翻转机构包括驱动器二以及与驱动器二通过齿带棘轮组件连接的四杆机构，以实现变形星轮机构半径调节及翻越障碍。所述变形轮式移动机器人的行走机构通过改变星架半径的大小，提高了越障能力，降低了整体功耗。
📄 2021111195516
📂 B60B19_02
👤 广西科技大学
📅 2021-09-24
本发明公开了一种屋面隔热层组件及屋面隔热层施工工艺，包括多块保温板，相邻的保温板通过柔性连接件连接，柔性连接件由保温材料制成，保温板在两个对角处开设有卡接槽，卡接槽沿保温板长度方向贯穿所述保温板，柔性连接件包括连接条以及一体成型在连接条两端的卡接头。本方案的拼接的时候，只需将保温板展开，并将连接条对折压在两个保温板之间，通过挤压连接条使得两个保温板之间的保温性能良好，同时由于保温板之间的柔性连接件是对角设置的，方便保温板的折叠运输。
📄 201910759447X
📂 E04D3_365
👤 深圳市惠深博越智慧建造科技有限公司
📅 2019-08-16
本发明涉及一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法，包括地貌分割网络：使用深度可分离卷积和金字塔池化模块搭建高精度轻量级的语义分割网络；对可通行地貌的细致划分：根据不同地貌的物理几何性质，对可通行地貌进行更为详细的划分和标注，针对性地构建地貌数据集用于模型的训练；地貌地图的构建：根据传感器获取的原始图像与栅格地图间的几何转换关系，构建地貌图像与占据栅格地图的映射关系，创建地貌栅格地图。本发明使用语义分割网络对移动机器人工作环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌栅格地图，以用于提高移动机器人的导航效率。
📄 2021116806272
📂 G06T17_05
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-12-29
本实用新型公开了一种消防器材搬运架，包括放置架、延长架、支撑结构、升降结构、承载板和移动翻越结构，放置架顶部与前侧为开口结构，延长架设于活动槽一内，延长架顶部与前侧为开口结构，通放置架顶部开设有活动槽一，支撑结构设于活动槽一与延长架之间，升降结构设于放置架内底部，承载板设于升降结构顶部，移动翻越结构设于放置架底部四角。本实用新型与现有的技术相比的优点在于：本实用新型通过放置架与延长架配合使用可以对延长架顶部与放置架底部之间的距离进行调整，以便于不同高度的消防器材进行放置。
📄 2025204365272
📂 B62B3_02
👤 珠海市双鱼消防器材有限公司
📅 2025-03-13
本实用新型提供一种可移动式消防器材装置，涉及消防设备技术领域。该可移动式消防器材装置包括安装板，所述安装板固定安装有推杆，所述安装板设置有移动机构。该可移动式消防器材装置通过控制伺服电机左右转动，进而带动万向滑轮组上下移动，可将万向滑轮组支撑与地面或者储藏于容纳腔的内部，在使用本装置时将万向滑轮组支撑于地面，不使用本装置时将万向滑轮组储藏于容纳腔的内部，使容纳框支撑与地面，实现了本装置移动形态和固定支撑形态便捷转换的目的，解决了上述装置设置有水箱和多个手提式灭火器，重量较重，长期使用滚轮支撑于地面，使滚轮的使用寿命大大缩减，增加养护成本的问题，实现了本装置使用的合理性。
📄 2025201840255
📂 A62C13_78
👤 珠海市双鱼消防器材有限公司
📅 2025-02-06
本实用新型涉及消防器材的技术领域，特别是涉及一种消防器材紧急运输车，其不仅方便装置爬楼梯，方便在高层起火时带动消防器材爬升到高楼层，而且方便载人载货，携带伤员下楼；包括储物机构；还包括电控机构、提升机构、两组支撑机构和三组固定机构，电控机构安装在储物机构上并装置提供动力，提升机构安装在储物机构上并方便将装置抬起，两组支撑机构均安装在储物机构上并方便运送伤员，三组固定机构均安装在支撑机构上并伤员进行固定。
📄 2025223255530
📂 B62B5_02
👤 王杰
📅 2025-10-31
本实用新型属于消防柜设备技术领域，尤其涉及一种方便消防器材快速取用的消防柜，包括柜体，所述柜体正面设置有正面门，所述柜体侧面设置有侧面门，所述侧面门内侧设置有载物板，所述载物板上设置有载物栏，所述柜体内设置有旋转台，所述旋转台上设置有分隔板，所述旋转台上设置有束紧套，所述柜体顶部设置有伺服电机，所述伺服电机下方设置有转轴，所述柜体底部设置有万向轮。本实用新型该方便消防器材快速取用的消防柜通过正面门和侧面门的设计方便对柜体内的消防器材进行快速的拿取，还设置有旋转台可以在旋转台上摆放消防器材，通过旋转台的旋转方便拿取所需器材，增强了实用性，带来了便利。
📄 2022226688357
📂 A62C35_20
👤 山东贝思特消防科技有限公司
📅 2022-10-11
本实用新型提供一种可升降的消防器材存储装置，涉及消防工程器材存储技术领域，包括储存箱，所述储存箱的内部开设有多组滑槽，多组所述滑槽的内部分别滑动连接有固定板一和固定板二，所述固定板一和固定板二的内部分别固定安装有齿板一和齿板二，所述储存箱的内部转动连接有固定轴，所述固定轴的外表面分别固定安装有控制齿轮和棘轮，通过齿轮、齿板一、齿板二和棘轮之间的配合，通过踏板能够带动齿板二移动，通过齿轮的相互啮合能够带动齿板一进行移动，此时齿板一能够带动支撑架进行移动，当齿轮转动时通过棘轮能够对齿轮进行控制自锁，实现了储存箱对灭火器进行快速取出的功能，方便外部人员进行紧急使用。
📄 2025201476201
📂 A62C13_76
👤 珠海市双鱼消防器材有限公司
📅 2025-01-22
本实用新型公开了一种消防器材运输装置，包括：保护箱、放置槽、立板、安装槽、调节组件、支撑块、调节槽、固定块、夹持组件、夹块和拉杆，保护箱内部下端开设了放置槽，立板固定连接在保护箱内部，立板前端两侧开设了安装槽，调节组件安装在安装槽内部，支撑块滑动连接在安装槽内部，支撑块前后端皆开设了调节槽，固定块滑动连接在调节槽内部，夹持组件安装在调节槽，夹块固定连接在固定块前端，拉杆固定连接在两个夹块相互远离一侧。本实用新型的优点在于不仅适用于多种型号的消防器材，还能实现稳定的固定，还便于快速取放消防器材，确保应急情况下设备的迅速可用性，提升了消防安全管理的效率。
📄 2024232233574
📂 B62B3_04
👤 珠海市双鱼消防器材有限公司
📅 2024-12-26
本实用新型公开了一种移动机器人测试用定位装置，包括竖直滑轨以及移动设置的夹持板，竖直滑轨上滑动安装有高度可调的定位组件；定位组件包括滑动安装在竖直滑轨上的滑动安装块以及设置在滑动安装块内侧与滑动安装块间距可调的驱动安装块，滑动安装块内侧开设有水平滑槽，水平滑槽上对称滑动设置有两个滑动支撑板，驱动安装块与对应侧的滑动支撑板间铰接安装有楔形支撑板以及连杆，楔形支撑板和连杆平行设置，并且楔形支撑板连接在驱动安装块和滑动支撑板的内端一侧，楔形支撑板与移动机器人的卡槽的槽高相当，两个楔形支撑板之间能形成与V型定位块相互配合的V型槽，本实用新型装置适用性强，从整体上提高了对移动机器人的定位夹持效率。
📄 2024201284616
📂 B25B11_00
👤 南通理工学院
📅 2024-01-18
本发明涉及一种车式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过构建车式移动机器人的运动学控制器，根据机器人的位姿跟踪误差生成虚拟线速度和虚拟航向角速度，通过扩张状态观测器观测集总扰动并在所设计的线速度控制器和航向角控制器中进行补偿，以实现精确的轨迹跟踪控制。通过考虑车式移动机器人中包含轮子纵滑和/或侧滑扰动、动力学模型不确定、未知输入扰动中的至少一种的集总扰动，提高复杂环境下车式移动机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。
📄 2023102457449
📂 G05D1_02
👤 广州科语机器人有限公司
📅 2023-03-14
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