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本实用新型公开了一种便于下料的建筑物料运输独轮车，包括主车座，所述主车座的顶端固定安装有车斗，所述车斗的前端设有门体，所述门体的底端固定连接有合页，所述合页的另一端与主车座固定连接，所述门体的内侧铰接连接有杆体，所述杆体的另一端固定连接有螺纹杆，所述车斗背离所述门体的一端内固定安装有保护套，所述保护套与所述螺纹杆螺纹连接，所述螺纹杆的端部延伸至车斗的后方，所述螺纹杆的后端固定连接有手轮，所述主车座的底端固定连接有车轮架，所述车轮架处转动连接有车轮，所述主车座的后端处固定连接有两个对称分布的扶手。本实用新型中，通过转动手轮带动杆体朝向门体方向推动门体打开便于将藏在车斗内部剩余的物料倒出。

基于动态零点与MLP预测的独轮车压弯转向控制方法及系统，包括S1、设置动态零点更新周期；S2、实时采集独轮车的8个姿态参数；S3、计算基础动态零点；S4、计算横滚误差；S5、将8个姿态参数、基础动态零点和横滚误差，均输入MLP，得到动态零点补偿量；S6、将动态零点补偿量加权后与基础动态零点求和，得到动态零点；S7、转向控制：当行进速度处于高速范围时，独轮车进入高速压弯模式，最终动态零点等于S6的动态零点；当行进速度处于低速范围时，独轮车进入低速安全转向模式，将S6的动态零点缩小形成最终动态零点。本发明能使最终动态零点的稳态误差控制在0.5°～1.0°以内；同时，动态零点输出延迟不大于10 ms。

本发明公开了一种基于串级PID与多传感器融合的自平衡独轮车辆控制系统及方法，系统采用IMU、编码器、磁力计等多种传感器，并利用卡尔曼滤波实现车辆实时姿态（纵向倾角、侧向倾角、航向角）与速度的高精度估计。通过外环PID调节目标纵向倾角、内环PID控制驱动电机产生所需力矩，同时利用侧向控制模块驱动惯性飞轮实现辅助转向及左右平衡。自适应调参与故障检测机制保障系统稳定性，通信模块结合区块链技术对关键运行数据进行记录与校验。该系统适用于物流配送、危险环境巡检等复杂场景，具有结构紧凑、控制精度高和数据安全可靠的优点。

本实用新型提供一种电推杆启动式独轮车拖头及组合轮椅，组合轮椅包括拖头，拖头包括车头、电动抬升机构和角度调节机构，其中，车头用于使用者握持、控制方向、支撑以及行进；电动抬升机构一端与轮椅可拆卸连接，另一端通过角度调节机构与车头连接，且通过电动抬升机构的变形能够将轮椅靠近电动抬升机构的一端向上抬起至悬空状态；角度调节机构一端固定在车头上，另一端设有至少两个与电动抬升机构连接的第一安装位，且电动抬升机构固定在不同的安装位上能够使车头具有不同的倾斜角度。该拖头具有调节灵活，适应性好，调整快捷方便的特点。

本发明提供一种独轮车式波浪能俘能发电装置，其包括漂浮机构、摇摆俘能机构、垂直俘能机构和发电机构；所述摇摆俘能机构垂直连接于所述漂浮机构的底部，所述垂直俘能机构竖直内置于所述摇摆俘能机构，所述发电机构内置于所述摇摆俘能机构且分别与所述摇摆俘能机构和所述垂直俘能机构相连接，所述漂浮机构可漂浮于水面并随波浪波动，用以驱使所述摇摆俘能机构和所述垂直俘能机构运动，供所述发电机构发电。本发明的发电装置通过设置漂浮机构随波浪起伏从而大面积的吸收波浪能，然后转化为竖直方向的上下移动和横向的摇摆运动，从而带动发电机构运动完成发电。

本发明公开了一种电动独轮车的自动踏板系统，包括有通过连接轴转动连接在车身两侧的两个踏板，以及安装在车身上部的用以控制独轮车启停的电源开关，所述踏板的下壁面上安装有第一永磁铁，车身两侧安装有与第一永磁铁配合工作的第一电磁铁，所述第一电磁铁不通电时与第一永磁铁相吸合，第一电磁铁通电时与第一永磁铁互斥；所述踏板的内侧壁处于连接轴下方的位置安装有第二永磁铁，车身两侧安装有与第二永磁铁配合工作的第二电磁铁，所述第二电磁铁不通电时与第二永磁铁相吸合，第二电磁铁通电时与第二永磁铁互斥。通过独轮车的电源开关控制电磁铁驱动踏板的展开和收起，使用方便、实用性强。