发明专利已授权

一种基于串级PID与多传感器融合的自平衡独轮车辆控制系统及方法

Name: 一种基于串级PID与多传感器融合的自平衡独轮车辆控制系统及方法
Brand: 华侨大学
SKU: 2025105424963
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510542496.3 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2025-04-28

公开号

CN120065701B

公开日

2025-07-18

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

个人出行, 电动平衡车, 短途代步, 智能交通, 机器人平衡控制

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摘要

本发明公开了一种基于串级PID与多传感器融合的自平衡独轮车辆控制系统及方法，系统采用IMU、编码器、磁力计等多种传感器，并利用卡尔曼滤波实现车辆实时姿态（纵向倾角、侧向倾角、航向角）与速度的高精度估计。通过外环PID调节目标纵向倾角、内环PID控制驱动电机产生所需力矩，同时利用侧向控制模块驱动惯性飞轮实现辅助转向及左右平衡。自适应调参与故障检测机制保障系统稳定性，通信模块结合区块链技术对关键运行数据进行记录与校验。该系统适用于物流配送、危险环境巡检等复杂场景，具有结构紧凑、控制精度高和数据安全可靠的优点。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN120065701B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于上下文的双目视频压缩方法

当前第 / 件

基于多尺度八叉树注意力机制的点云压缩方法及装置

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：32 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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