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一种基于FPGA和减法电路的正弦信号相位差测量方法，包括以下步骤：1)根据被测量信号的频率以及幅值，利用FPGA以及D/A转换模块生成两路相同频率相同幅值的正弦信号；2)将两路相同频率相同幅值的正弦信号经过减法电路进行相减，得到一路正弦信号；3)将相减得到的一路正弦信号进行滤波、放大以及A/D采样之后传输给FPGA的RAM中；4)将存在RAM中的波形数据传给上位机的显示控制软件，并读取其峰峰值；5)拟合出两路正弦信号之间的相位差与A/D采样峰峰值之间的线性关系式并写入到上位机程序里面，从而实现两路正弦信号之间相位差的检测。本发明提硬件电路简单以及不涉及复杂的算法，并且可以有效的提高测量的精度。

本实用新型涉及一种左右相位差半锁定的六轮足机器人，属于机器人技术领域，包括机身、呈两组相对设置在机身左右两侧的六个轮足；轮足为半圆轮足，且轮足的转动中心过轮足的圆心；同侧轮足共用一个驱动装置以实现两侧轮足独立控制；中间轮足能够与对侧前后两个轮足同时接地，以形成三角步态；其中呈左右相对设置的一对轮足的轮轴之间设有锁相半离合装置，以使六轮足从因差速转向引起的轮足相位错乱状态自动恢复至三角步态。本实用新型不仅具有三角步态的稳定性，还具有左右轮差速转向的便捷性，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。

本发明公开了基于动态随机车流相位差协调机制的区域交通控制系统和方法，该方法包括步骤1：采集路网中各路口各车道上的车流量信息、各路口各车道上个周期遗留的车辆数。步骤2：子区协调控制器模块根据感知模块采集到的交通信息，采用所建立的基于动态随机车流相位差协调机制的子区信号协调优化模块。步骤3：控制系统的最终配时方案通过配时方案输出模块施加给受控车流，控制信号配时方案行驶。步骤4：通过信号采集模块获得当前系统车流运行状况，判断是否满足系统预期子区车辆平均延误。若满足，则当前配时方案为此时段子区路网最佳配时方案；否则，转上述步骤1。该方法减少交通拥堵，快速协调各个路口信号控制，降低区域路网平均车辆延误。

本发明公开了一种同频周期信号相位差的测量方法，其包括以下步骤：S1，等间隔同步采样两个被测同频周期信号的W个采样数据；S2，获取两个被测同频周期信号的m1、m2次谐波的谐幅值A1k、A2k和谐相角S3，根据谐幅值A1k、A2k和谐相角计算两个被测同频周期信号的初相角和S4，根据两个初相角之差计算相位差本发明获得高精度的相位差测量结果，从而提高基于相位差技术的电力设备状态监测、信号采集与分析、通信、自动控制等领域仪器设备的质量。

本发明公开了一种过零检测和正交解调混合的科氏流量计相位差计算方法，属于科氏流量计数字信号处理领域。本发明解决现有方法中对于高压加氢流量计实时性以及精度难以兼得的问题，本发明采用基于傅里叶级数拟合的过零检测方法和解调正弦信号的正交解调方法的混合算法，首先，使用过零检测法得到一个初步的相位差估计值，其次，需要生成两路正交解调信号，再次，对两路解调信号进行低通滤波处理，去除高频噪声和其他干扰信号，得到两路解调信号的幅度，接着，通过幅度值计算两路解调信号的相位差。然后，使用过零检测得到的相位差估计值，对正交解调得到的相位差进行修正，得到最终的相位差计算结果，最后，采用标准气体法进行误差校正。

本发明请求保护一种改基于时移相位差的高精度频率参数估计方法，该方法包括以下步骤：信号的采样并构造三段时间序列；三段时间序列加窗DFT；通过相位差求得两个归一化频率校正量集合；计算集合中元素距离，以信号能量最大值为选择条件，选择最佳信号频率估计值。本发明优点在于：1.本算法克服了传统的基于时移(MBTS)相位差校正法平移系数的限制。2.本算法减小了噪声的干扰，在一定噪声环境下可以达到克拉美罗下限(CRLB)，具有良好的抗噪性能。