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本发明属于可穿戴外骨骼机器人驱动技术领域，具体涉及一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节及可穿戴肘关节，其中变刚度机器人驱动关节，包括输入外壳，在所述输入外壳内部设置有径向调节外壳，在所述径向调节外壳的后端面呈圆周排列均匀设置有若干个一号轴，在所述输入外壳的后端面呈圆周排列均匀设置与一号轴对应的二号轴，在所述一号轴与二号轴之间缠绕有弹性元件，本发明通过改变滑轮组的配置、弹性元件的缠绕方式实现驱动关节的驱动重构，同时可以径向改变弹性元件预紧力的大小，从而实现大范围的刚度调节，实现输出位置和输出刚度的同步调节，有助于实现良好的可穿戴外骨骼机器人人机共融。

本实用新型公开了一种模拟人工关节运动的实验装置，涉及关节运动技术领域，为解决难以模拟关节的旋转、摆动和环转运动，使得模拟人工关节运动不全面，获得模拟数据不彻底，实验数据精度误差增加，实验装置使用效果不佳的问题。所述固定底座的上方设置有安装支架，且安装支架与固定底座通过螺钉连接，所述固定底座的上方设置有移动框架，所述移动框架的上方设置有运动平台，所述运动平台的上方设置有旋转座，所述旋转座的上方设置有连接座，且连接座与旋转座通过螺钉连接，所述连接座的上方设置有下关节试样件，所述下关节试样件的上方设置有上关节试样件，且上关节试样件与下关节试样件活动连接，所述运动平台的下方设置有旋转电机。

本实用新型公开了一种用于肘关节骨折康复的固定支具，包括小臂固定托、大臂固定托，所述小臂固定托、大臂固定托的顶端开口均设有用于夹紧手臂的弹力松紧带；所述小臂固定托、大臂固定托之间设有与其插接的折弯杆件，所述折弯杆件通过调节钮与小臂固定托、大臂固定托锁紧；所述折弯杆件的折弯处设有用于限制折弯的滑块。本实用新型的有益效果是：采用折弯杆件配合滑块的设计，方便佩戴，同时方便利用滑块限制折弯杆件的弯曲，使其伸直，方便关节伸展训练；采用可以伸缩的设计，使得小臂固定托、大臂固定托可以前后移动，调节不同手臂所需要的长度，便于使用。

本实用新型涉及矫形装置技术领域，具体为一种可调性肘关节术后矫形装置，包括前臂固定段和大臂固定段，所述前臂固定段与大臂固定段的结构相同，所述前臂固定段与大臂固定段之间设有连接组件，所述前臂固定段包括固定板件和活动板件，所述固定板件、所述活动板件的外侧均设有绑带；本实用新型通过设有固定板件、活动板件和连接组件等，活动板件在固定板件上滑动，可调节前臂固定段和大臂固定段的展开长度，方便对不同的人群进行肘关节矫形，通过绑带可使固定板件和活动板件与病人的手臂贴合，在对病人进行肘关节矫形的同时保持较高的舒适感，连接组件可使前臂固定段与大臂固定段之间转动，方便病人对肘关节做拉伸活动，恢复肘关节的活动度。

本发明公开了一种两自由度的柔性肘关节，属于机器人领域。它包括端部设有半球形凹槽的肱骨架、一端设有球形圆头可以绕肱骨架的凹槽相对转动的尺桡骨端、与尺桡骨端同轴线装设的尺桡骨主架、肱尺关节与肱桡关节；尺关节包括肱尺关节轮A、尺关节轮B、肱尺关节电机和肱尺关节弹簧；桡关节包括其输出轴穿过装设于尺桡骨主架内部的滚动轴承A并与锥齿轮A相连的肱桡关节电机，与锥齿轮A啮合传动并装设于尺桡骨端右侧外部上的锥齿轮B。本发明是一种同时具有转动和扭转两个自由度、采用磁性吸附装设、转动中心可以发生微小位移的柔性肘关节。

本发明公开了涉及离断假肢技术领域，具体为一种活动灵便的索控式肘关节离断假肢，包括手掌，手掌的上表面固定套设有手掌背面，手掌的下表面固定套设有手掌掌心面，手掌背面和手掌掌心面一体设置，手掌的右侧面中间位置设有连接槽，手掌的右侧设有外连接板。本发明中手指关节由第一手指关节、第二手指关节和第三手指关节组成，弯曲能力强，方便拿持物件；本发明中手掌、外连接板及手指关节之间拆装结构简答，方便维护和使用；本发明中第三手指关节的端部设有防滑指套，手掌的两侧分别设有手掌背面、手掌掌心面，整体的防滑能力强，便于控物，实用性强。