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本发明提供一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，包括步骤：初始化参数设定，包括设定初始四元数初始误差协方差矩阵状态随机游走噪声协方差判定阈值系数α、检测窗宽度W和增益调整系数β；本发明充分考虑了系统的能耗问题与外部加速度的干扰问题，能够在降低外部加速度对系统的干扰的同时，降低系统整体能耗；本发明能够对物体的运动状态进行实时的监测，并且能够有效对抗加速度计存在异常的情况，具有较强的稳定性与鲁棒性。

本发明公开了一种针对目标路段的机动车尾气浓度连续时间预测方法，通过构造eRCNN神经网络模型，以包含连续路段时空尾气浓度数据的矩阵作为网络的输入，用卷积层自然地捕获附近路段之间的尾气浓度的复杂交互性，而无需详细的表征，同时引入误差反馈循环层来感知污染物浓度突然变动引起的预测误差，此外还极大程度上利用、整合了历史观测数据之间的关系，提高了预测精度与效率，同时具有较强的泛化能力，具有一定的社会价值和现实意义。

本发明涉及一种毛笔梳理装置，尤其涉及一种毛笔制作前羊毛梳理装置。本发明提供一种能将羊毛固定在装置上，自动进行梳理羊毛，可以代替人工手动拿着架子和用刷子不断梳理羊毛的步骤，还可以一次性清洗梳理较多的羊毛的毛笔制作前羊毛梳理装置。一种毛笔制作前羊毛梳理装置，包括有储水框、支撑架、减速电机、梳理组件和夹紧组件；储水框右侧外部设有支撑架，支撑架上设有减速电机，储水框内部设有梳理组件，储水框上设有夹紧组件。本发明通过设有梳理组件，梳理组件中的转轴转动，从而带动转动辊转动，进而带动第一刷头转动，达到了的效果梳理羊毛的效果；本发明通过设有夹紧组件达到了夹紧羊毛的效果。

本发明属于智能家居领域，尤其是涉及一种自灭火型安全烟灰缸，包括缸体，所述缸体的上部形成一个向下凹陷的灭烟腔，所述灭烟腔的内侧壁上滑动连接有水平设置的灭烟板，所述灭烟板的下端通过复位弹簧与灭烟腔的底面固定，所述灭烟板的上方设有多根等距排列的吸尘导线，所述灭烟板的下表面安装有两块温差发电片，所述温差发电片的两面电极分别与多根吸尘导线的两端电连接，所述灭烟腔的底面设有吸风槽，所述吸风槽的两侧均开设有与外部连通的进风通道。本发明在投放烟蒂时，可将灭烟腔内飘散起的烟灰吸附至吸尘导线上，防止烟灰逸散，丢弃烟蒂后，吸尘导线表面吸附的烟灰重新掉落至灭烟板上，并覆盖在烟蒂表面，隔绝空气，促使烟蒂快速熄灭。