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本发明公开了一种变径的抛光机械手整机，它包括电机安装座、储尘盘、滑动槽盘、变径驱动电机、旋转驱动电机、四个抛光打磨组件和变径中心轴，滑动槽盘与储尘盘之间形成有储尘腔室，储尘盘的顶面上固定有真空吸嘴，槽盘连接管套设有旋转从动齿轮，旋转驱动电机连接有旋转主动齿轮，变径驱动电机连接有变径主动齿轮，变径中心轴套设有变径从动齿轮，电机安装座固定有变径电磁铁，变径中心轴内设有电磁弹性卡紧件，变径中心轴套设有中心齿轮，槽盘本体内活动嵌设有上齿条和下齿条，槽盘本体设有吸尘孔；本发明实现四个抛光打磨组件的活动半径可调，可解决打磨死角比较大的问题，提高打磨抛光效率，节省抛光时间，提高产品质量。

本发明公开了一种通过螺杆与伞齿轮配合实现变径的抛光打磨机，它包括第一电机、顶盖、圆管形的固定套、集尘盖座、端面齿轮、第二电机、打磨槽盘、螺杆固定架和气环，集尘盖座与端面齿轮啮合，固定套通过轴承件与集尘连接管连接，打磨槽盘与集尘盖座之间形成有储尘腔室，气环与储尘腔室连通，固定套设有集电环，第二电机与集电环电性连通，第二电机连接有主动圆锥齿轮，打磨槽盘上沿径向滑动连接有抛光打磨组件，抛光打磨组件螺纹连接有变径螺杆，变径螺杆连接有从动圆锥齿轮，从动圆锥齿轮与主动圆锥齿轮啮合，打磨槽盘设有吸尘孔；本发明能够实现抛光打磨组件的活动半径的调整，从而可以解决打磨死角比较大的问题，抛光效率高，成本低。

本发明公开了一种便携式自适应弧形阀盖加工机器人整机，包括有传输带，设于传输带上方的加工机器人，加工机器人包括有一个多维度机械臂多维度机械臂的自由端包括有加工机械手；滑动补偿块通过压缩弹簧与偏心补偿座连接，齿轮拉杆与液压驱动缸的活塞连接，定心基座上铰接有三个呈三角分布定心摆臂，定心摆臂与齿条拉杆啮合，变径齿轮与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，循迹电极组件设于齿条滑块；本发明实现对孔交线为非对称结构的孔口进行加工整形，代替人工作业，不易损伤阀盖的内表面，提高阀盖加工处理的效率。

本发明公开了一种锥度管内壁打磨方法，它包括底架、支撑座、轴向驱动装置、螺杆和螺母，支撑座固定在底架的一端，底架上并排设有两个支撑组件，支撑组件用于支撑锥度管，轴向驱动装置设于支撑座的一侧，螺杆的一端固定在支撑座的另一侧，所述螺杆的螺纹升角大于螺纹自锁角，螺母螺纹连接在螺杆上，螺母套设有旋转轴，旋转轴的外壁沿周向方向间隔设置有三个内壁打磨装置，轴向驱动装置用于带动螺母沿轴向方向移动，内壁打磨装置包括打磨组件和两个三级弹簧伸缩件，两个三级弹簧伸缩件并排固定在旋转轴上，打磨组件与两个三级弹簧伸缩件的自由端连接；通过本发明能够实现打磨机械化操作，提高打磨效率，减轻劳动强度。