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一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构，其包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支，其中，结构完全相同的两个分支中的两个连杆的一端均通过移动副与固定基座相连，上述两个连杆的另一端通过转动副分别与另外两个连杆相连，该两个连杆的另一端均通过转动副与动平台相连，另一分支中与固定基座相连的运动副为转动副，一端与上述转动副相连的连杆另一端通过移动副与另一连杆的一端相连，该连杆另一端与动平台以移动副相连。本发明具有运动完全解耦、机构运动控制系统易于开发、标定更为简便等优点。

一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构，其主要包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支。其中，第一分支所含两连杆以转动副相连，该转动副与和动平台相连的转动副轴线垂直，且与和固定基座相连的移动副方向垂直；第二分支所含三连杆以轴线平行的转动副和圆柱副相连，且圆柱副轴线与和固定基座相连的转动副轴线垂直，并与和动平台相连的转动副轴线平行；第三分支所含三连杆以轴线平行的两转动副相连，且与固定基座以圆柱副相连，圆柱副轴线与和动平台相连的转动副轴线垂直，并与其它两转动副轴线平行；机构三个分支与动平台相连的三个转动副轴线相互平行。本发明具有运动解耦、动平台灵活性高、控制系统易于开发、标定更为简便等优点。