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本发明公开了一种针对摆臂行人的行人航位推算方法，包括以下步骤：S1：利用惯性传感器采集行人的俯仰角序列、方位角序列、时间序列、惯性测量单元频率和定位周期，并计算步伐完成俯仰角和步伐完成手机航向；S2：计算步伐完成航向；S3：利用惯性传感器采集行人的测量步长、俯仰角幅度和加速度振幅数据，并计算步伐完成步长；S4：利用PDR算法，根据步伐完成航向和步伐完成步长进行航位推算。本发明通过分析摆臂行走的姿势，改进了传统的PDR系统，提升了行人摆臂行走时步伐检测以及航向估计的准确性。当行人在使用手机定位同时摆臂行走时，本发明将具有比传统PDR系统更高的精确度。

本发明提供了一种基于水晶型信标布局的改进位置指纹定位方法，属于指纹定位技术领域，包括以下步骤：在定位区域布置采样点，存储至数据库D；在采样点采集指纹信息，构建指纹库RSSI；在指纹库RSSI中选取RSSI值最大的iBeacon设备的相邻iBeacon设备作为参考点，并利用WKNN算法计算得到该相邻iBeacon设备的相对位置；将相对位置与RSSI值最大的iBeacon设备的绝对位置坐标通过累加计算得到绝对位置，得到定位坐标；利用卡尔曼滤波器修正所述定位坐标，完成基于水晶型信标布局的改进位置指纹定位。本发明在定位精度上比传统的位置指纹定位布局结构定位精度有所提升。

本发明公开了一种基于射频无线充电的地磁车辆检测系统及方法，其系统采用射频能量接收模块和能量收集模块为地磁传感器持续提供电量，保证终端设备长时间无需更换电池，并通过终端设备、路由设备、协调器和能量发射机进行自由组网，可灵活增加终端设备的数量；其方法通过消除地磁传感器的软磁效应和硬磁效应误差，将地磁传感器数据进行校准后，再根据地磁传感器数据的校准值，对地磁传感器进行基线校准，保证地磁传感器本身输出数据的精确，再次对地磁传感器输出的数据进行滤波处理，降低噪声的影响，并且保留了数据的峰值，达到噪声的影响减弱，却不影响有效数据的目的；本发明解决了现有检测车辆速度技术存在检测精度不足的问题。