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本发明公开了一种多旋翼无人机，包括机身、均匀分布设置于所述机身周围的多个旋翼、设置于所述机身上的非接触式测距装置、以及设置于所述机身或多个所述旋翼上的外部图像采集装置；所述非接触式测距装置包括旋转测距头、轴向竖直设置的竖直旋转轴、以及监测所述竖直旋转轴旋转角度的转轴监测器，所述转轴监测器固定设置于所述机身上，所述竖直旋转轴的轴向一端连接所述机身，所述竖直旋转轴的轴向另一端连接所述旋转测距头。本发明还公开了基于上述一种多旋翼无人机的低空隐匿飞行方法，通过寻找隐匿背景结合改变飞行状态的方式，可以有效地躲避危险目标的视线追踪，使微型无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护。

本发明公开了一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，依次包括以下步骤：确定危险目标：确定对无人机造成威胁的危险目标的方向和距离；麻痹抬升飞行：无人机进行抬升飞行，飞行至所述危险目标的正上方；转向俯冲飞行：无人机在所述危险目标的正上方转变飞行速度水平分量的飞行方向，然后向下俯冲飞行，以逃离所述危险目标的视野范围；水平隐匿飞行：无人机逃离所述危险目标的视野范围后，进行水平飞行，飞行至所述危险目标的后方。本发明能够躲避低速运动或者静止的危险目标的视线追踪，使无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

本发明公开了一种无人机搜寻隐匿背景躲避视线追踪的方法，依次包括以下步骤：确定隐匿背景：通过设置在无人机四周的摄像头或者是设置在无人机上的可旋转的摄像头，采集无人机水平方向各个角度上的图像，选取图像颜色与无人机外观颜色接近的区域作为隐匿背景；进行隐匿飞行：无人机水平飞行至所述隐匿背景与危险目标之间的位置处，然后转向向上飞行。本发明所提供的一种无人机搜寻隐匿背景躲避视线追踪的方法，通过寻找隐匿背景结合改变飞行状态的方式，可以有效地躲避危险目标的视线追踪，使微型无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护。

本发明公开了一种高空无人机背景干扰逃逸飞行系统，包括用于采集无人机外部影像的影像采集设备、用于测定无人机外部物体与无人机之间的距离的非接触式测距设备、用于测定所述非接触式测距设备旋转角度的转角测定设备、用于对采集的图像进行分析以获取干扰背景的图像分析模块、用于控制所述非接触式测距设备和所述转角测定设备获取角度和距离信息的方位信息采集控制模块、用于根据所述方位信息采集控制模块提供的角度和距离信息计算获得逃逸飞行路径的飞行路径运算模块、用于控制无人机按照所述飞行路径运算模块提供的逃逸飞行路径进行飞行的路径执行操控模块。本发明能够躲避来自地面的危险目标的视线追踪。