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本发明涉及一种膝关节无源减负荷穿戴装置，其包括大腿绑缚装置、软体液压伸缩装置、四连杆活动关节、小腿绑缚装置和脚部装置，大腿绑缚装置设于膝关节上方，且软体液压伸缩装置对称环绕设于膝关节四周，软体液压伸缩装置的两端分别通过万向节联轴器与大腿绑缚装置以及四连杆活动关节连接，且四连杆活动关节对称设于膝关节的左右两侧，小腿绑缚装置设于膝关节下方，且小腿绑缚装置下方设有脚部装置。本发明借助佩戴者自身的重力，利用膝关节承受载荷和脚部承受载荷具有同步性的特点，采用充满液体介质的软体鞋底来驱动软体液压伸缩装置变形展开，从而对实现减荷作用。

本发明提供一种用于骨水泥的遥控注入装置及其注入方法，遥控注入装置包括基座、旋转机构、进给机构、快拆机构、助推机构和调速机构，基座和旋转机构的Z轴扭矩转盘连接，旋转机构的支架和进给机构的第二壳体连接，进给机构的保护套筒和快拆机构中填充器的外壳连接，快拆机构中填充器的安装端通过导管和助推机构的注射器针筒连接，助推机构的第二滚珠丝杆和调速机构的第二齿轮连接。遥控注入方法包括基于UNet图像语义分割的注入装置监测和基于压力传感器的注入安全控制。本发明采用遥控技术，不仅可远程监视注入情况，而且也可远程控制骨水泥填充器在用户身体内的位置及填充量，提高注入精度并保护操作人员免受射线的伤害。

本发明提供一种用于椎体成形术的骨水泥远程注入装置，包括真空抽气组件、搅拌组件、推注组件、吸附组件、支撑组件、注入点调节组件和注入针组件。真空抽气组件、搅拌组件、推注组件和控制组件分别与推注平台的安装端连接，吸附组件的安装端和支撑组件的第一端连接，支撑组件的第二端和注入点调节组件的第一端连接，注入点调节组件的第二端通过注入针组件和推注组件的输出端连接，搅拌组件的气体输出端和真空抽气组件的第一输入端连接，搅拌组件的骨水泥输出端和推注组件的输入端连接，吸附组件的气体输出端和真空抽气组件的第二输入端连接。本发明集搅拌、注入点调节、骨水泥状态监测和远程推注功能于一体，功能丰富，为医生手术带来便利。

本发明提供一种用于膝关节减负荷穿戴装置的大腿绑缚装置，其包括两组或两组以上收缩组件，相邻的收缩组件借助于连接组件进行连接，收缩组件包括两个收缩装置以及连接两个收缩装置的收缩装置连接件，连接组件包括弹性连接件和连接件调节组件；每一组收缩组件的两个收缩装置的第一端分别与收缩装置连接件的两端连接，每一组收缩组件的两个收缩装置的第二端分别连接弹性连接件的第一端，弹性连接件的第二端分别连接连接件调节组件，连接件调节组件能够对连接件的长度进行调节。其利用膝关节减负荷辅具其他装置提供的竖直方向的减负荷力，产生横向收缩力，收缩力作用于装置绑缚，使得大腿绑缚装置不相对于原始位置滑移，且对佩戴者运动影响较小。

本发明提供一种基于两性离子多肽修饰的紫杉醇衍生物、前药纳米载药胶束及其制备方法，属于生物医药领域。其制备方法包括：在极性溶剂中，将含巯基的两性离子多肽与2,2'‑二硫二吡啶混合，搅拌反应后，结晶，得到含有二硫键的多肽衍生物；再将该多肽衍生物与巯基化紫杉醇(PTX‑SH)溶于极性溶剂中，加入冰醋酸调pH，搅拌反应后，得到该紫杉醇衍生物。通过该紫杉醇衍生物包载疏水性抗癌药物制备前药纳米载药胶束，该前药纳米载药胶束在体内的血液循环时间长，载药量高，毒副作用小，且具有优秀的谷胱甘肽响应和快速按需控释特性，抑瘤效果佳。