专利交易市场

本发明公开一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法，涉及起重机技术领域，构建可描述变幅运动、旋转运动和起升运动的桥式抓斗卸船机系统动力学模型，根据起点和终点对运行过程的加速段、匀速段和减速段进行轨迹规划。根据桥式抓斗卸船机象鼻梁前端到吊重中心的钢丝绳绳长估计摆动周期，基于摆动周期对输入信号进行整形处理，减少系统的初始摆动。在匀速段，通过实时获取偏角，根据偏角大小和方向进行加减速控制，对运动过程中的实时扰动产生的摆动进行较好的抑制。本发明可以实现更优的防摆控制，提升桥式抓斗卸船机的稳定性和安全性，且本发明的控制方法简单，易于工程实现，具有十分广阔的工程应用前景。

本发明公开一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法，涉及起重机技术领域，包括：软件仿真平台和硬件模拟平台；硬件模拟平台配置有控制系统和视觉测量模块；软件仿真平台对现实门座机所处的工作场景下运送吊装货物的运动轨迹进行模拟，构建运动轨迹的控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型；硬件模拟平台基于现实门座机的尺寸及其工作场景搭建门座机运输模型；控制系统与软件仿真平台数据通信连接，基于软件仿真平台构建的控制仿真模型得到的轨迹控制参数控制门座机运输模型运动，实现对门座机现实运输情况的模拟，进而完成对控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型的训练和验证。本系统保证了运输时候的偏移自我适应性以及运输稳定性。