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本发明涉及一种旋转式激光扫描装置，该装置包括旋转棱镜、旋转驱动件、激光器，所述激光器具有激光收发端，旋转棱镜具有多个侧棱面，旋转驱动件与旋转棱镜连接以驱动旋转棱镜进行旋转，在旋转棱镜旋转时各个侧棱面依次旋转到面对所述激光收发端位置，并在该位置时将激光器发出的激光和返回的激光进行反射，使激光出射方向偏转预定角度，并旋转扫描。该旋转棱镜旋转时，各侧棱面依次反射激光，因而，通过一个激光器配合旋转棱镜即可实现激光雷达扫描的效果，结构简便，扫描方式快速高效。而且，通过旋转棱镜，将激光器的出射角度进行了偏转，可广泛应用于驾驶辅助系统、无人驾驶系统及移动机器人、无人驾驶飞机避障与导航等领域。

本发明涉及一种多组合式激光雷达装置及其扫描方法，包括机座和设于机座上方的雷达安装结构，还包括多个激光测距组件、时间计算单元，MCU主控制组件和通信接口，激光测距组件设于雷达安装结构上；激光测距组件包括多组激光发射器和多组激光接收器，每组激光发射器包括处于同一垂直平面的多个发射单元，多个发射单元分别发射的激光出射角度沿着垂直方向依次偏移预定偏角，每组所述激光接收器包括处于同一垂直平面的多个接收单元，分别用于接收对应的发射单元发出的激光信号。本发明结构简单新颖、功能丰富，能够扫描被测周围物体的三维信息，以便对周围环境实时监控，充分发挥采集到的点云数据的作用。

本发明涉及一种脉冲参数加密的激光测距系统及方法，该系统包括激光探测器、脉冲发射系统、激光脉冲接收系统、微控制器、时间间隔测量单元及脉冲调制编码装置，激光脉冲接收系统用于在探测目标反射的脉冲回波进入激光探测器前进行接收和处理，微控制器分别控制激光探测器、脉冲发射系统、激光脉冲接收系统并进行计算与处理，脉冲调制编码装置在微控制器控制下对脉冲发射系统的激光发射脉冲频率、宽度或峰值功率随机调制编码发送和接收解调，时间间隔测量单元用于计时，微控制器在解调时根据时间间隔测量单元记录的时间和激光发射脉冲频率、宽度或峰值解调出对应的接收激光，测得所需数据。该系统能有效消除干扰、防致盲、诱偏能力强。