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发明已授权

本发明涉及一种并联式空间尾摆推进装置，属于水下自动航行器技术领域；包括橄榄球体状的壳体、鱼尾空间定向装置、重心调节机构、尾部平面往复运动机构和控制系统；鱼尾空间定向装置在并联机构的作用下，通过输出三个位置点实现鱼尾摆动平面的定向；重心调节机构在推杆和球副的共同作用下，实时调节鱼体重心，实现机器鱼在尾部做空间运动时仍保持重心基本不变；尾部平面往复运动机构采用齿轮副和四杆机构协同运动实现尾鳍的摆动/拍动。本发明可以实现且不局限于实现鯵科模式、海豚模式游动等游动模式的自由切换，机构原理与结构组成简单，适用于水下自动航行器的动力装置。

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一种仿生机器鱼驱动装置

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本发明涉及一种仿生机器鱼驱动装置，属于水下自动航行器技术领域；包括鱼头壳体、鱼尾壳体、尾鳍、球体运动装置、尾鳍摆动拍动装置和击水角调整装置；球体运动装置带动鱼尾壳体中心轴绕x轴转动和绕y轴整周旋转，使尾鳍往复运动的对称轴位于鱼尾半球面内的一个任意位置，配合可控击水角的尾鳍的往复拍打，实现机器鱼在半球面运动域内的往复摆动，适应机器鱼转弯和升潜等机动需求。本发明采用球体运动装置来实现仿生机器鱼尾鳍摆动或拍动轴线在半球面内的运动，结构简单，便于实现微型化、轻量化的机器鱼装置，机构原理与结构组成简单，适用于水下自动航行器的驱动装置。

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