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本发明公开了一种针对手术器械靶标定位的表面匹配计算方法，通过在手术器械上安装二维标记靶，建立二维标记靶的模型描述实现与场景点对特征的实时检索，不仅克服了传统方法对于深度图像实时搜索效率低下的问题，同时因为三维数据采集模板与场景的多样性，还能够不局限于普通自由形式，提高了手术器械定位技术的应用范围，其采用姿态过滤与迭代最近点的方法进一步提高了二维标记靶中心点的位姿精度，能够避免因存在磁干扰物质而影响定位的准确性，显著地提高了对于手术器械尖端的追踪能力以及精度，扩大了医生进行手术的视野范围，需要很少的计算时间，并且适合于实时环境。

本实用新型提供了一种相机视觉检测用的环形光源，包括灯座，所述灯座为圆柱形灯座，所述灯座外侧螺纹套有安装套，所述安装套下端面均匀开有若干缓冲槽，若干所述缓冲槽内均安装有缓冲机构，所述安装套下端面通过若干缓冲机构连接有防护镜，所述灯座上段面至下端面中间处贯穿开有安装口，所述安装口贯穿至防护镜下表面，所述灯座下端面开有光源槽，所述光源槽设置在安装口外侧，所述光源槽内两侧壁中间处安装有印刷电路板，所述印刷电路板下表面环形安装有两圈灯珠；本实用新型能够使环形视觉光源的亮度及其均匀性能更强，且缓冲机构能够缓冲防护镜受到的轻微冲击，避免光源在使用和运输过程中由于轻微撞击而损坏。

本实用新型提供了一种仿鸟翼翅的飞行扑翼机器人，包括头部、中心骨架、减速装置、动力装置、尾翼和两组对称安装的翅膀，头部和尾翼均螺纹固定在中心骨架前后两端中心处，中心骨架中间段径向安装有齿轮支架，减速装置安装在中心骨架内齿轮支架前侧，动力装置安装在中心骨架内齿轮支架后侧，两组对称安装的翅膀分别安装在中心骨架左右两侧；两组对称安装的翅膀均包括内翼、外翼、曲柄连杆组和舵机组件，两个曲柄连杆组安装在中心骨架两侧活动连接至减速装置上，两个内翼均活动套在曲柄连杆组外侧，两个外翼均通过舵机组件活动安装在曲柄连杆组外端；本装置通过齿轮组与曲柄连杆组固连的形式来实现扑翼动作，结构连接稳定，动力传输无延迟。