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本实用新型公开了一种基于周转筐的堆垛装置，包括：周转筐、底座、万向机械臂、可调式抓手及引导装置；周转筐的顶部设有勾取孔；万向机械臂的一端与底座连接，其另一端与可调式抓手连接；可调式抓手包括与周转筐的勾取孔相对应的提钩；引导装置包括定位标识块、定位相机及控制模块。本实用新型通过引导装置的设置，在周转筐的筐顶设置定位标识块，便于定位相机识别，并根据定位标识的方位特征辨别周转筐的位置方向，以采取对应的角度进行拾取；另外，通过勾取孔和提钩的配合，可牢固的拾取周转筐，并将周转筐转移至预定位置进行堆垛。

本实用新型公开了一种适于高位码垛的码垛装置，包括：底座、升降机构、万向机械臂及拾取机构，其中升降机构竖直设在底座的上方，用以带动万向机械臂升降；万向机械臂的起始端与升降机构连接，其末端与拾取机构连接，用以带动拾取机构从输送平台上拾取待垛物料并转运至预定区域依次码垛。本实用新型通过在万向机械臂与底座之间引入升降机构，可以满足不同物料对码垛高度不同的码垛需求，且升降机构的升降根据物料的实时情况进行调整，便于实现自动化码垛工作，有效降低了码垛的人工参与度及码垛装置的配备量。

本实用新型公开了一种用于搬运转移货物的移载装置和四方库，包括吸盘机构，与货物的侧立面吸附并接触；移动导向机构，与吸盘机构连接，使吸盘机构具备沿水平面内的直线往复平移自由度；托盘机构，设于吸盘机构的下方，托盘机构的上表面设有若干个滚轮，滚轮的自身轴线呈水平且与吸盘机构的运动方向垂直；吸盘机构吸附货物，移动导向机构带动货物平移到滚轮上。采用此实用新型吸盘移动货物时对货物的伤害小，滚轮对货物的底部起到支撑和滚动导向的作用，摩擦阻力小，而克服货物竖向的承载则利用托盘机构，作为移动输出的机构不需要像一些夹持机构一样克服货物的自身重力，对吸盘机构、移动导向机构的功率要求低，整体结构可靠，成本低。

本实用新型公开了一种用于物料码垛包装线的码垛装置及物料码垛包装线，用以将输送装置上的待垛物料转移至指定的托盘上并按预定顺序依次码齐的装置，包括：移动底座；设置在移动底座上端的万向机械臂；用以提供动力的气动系统；用以根据待垛物料的参数及码垛高度选择或调整码垛装置工作模式的操作装置。采用上述技术方案的有益效果是：结构紧凑，自成一体，整体设备只需供220V的电力，适用范围广泛；移动性良好，适应各种客户现场的运用场景，并可灵活调度，一机多用，有效降低采购成本和维护成本；另外，可满足垛型及垛高多样性的码垛需求，码垛更加高效。