专利交易市场

本发明公开了一种远程操控机器人的压触感反馈方法，根据机器人身上的具体部位的传感器传回的压触信号，以该压触信号控制操作者身上穿戴装置对应部位的压触机构，使压触机构动作，压迫操作者身上相应位置的皮肤，产生压触反馈。本发明结构简单，轻便，反馈信号多元化，能让操作者在不接触的状态下，感觉到机器人抓取或抱起物品时的压触反馈。

本发明公开了一种机器人消防救援系统，包括分布在各个易发生火灾区域的管理子站，在管理子站周边分布的，与管理子站无线通讯连接的若干消防救援机器人，与各个管理子站连接的数据服务中心，消防救援中心的终端连接数据服务中心；在管理子站周边分布的，与该管理子站无线通讯的消防救援机器人，分布在划定区域内，管理子站对若干消防救援机器人设定自动巡检，对周边环境安全进行巡检，早期发现并控制灾情。本发明通过多个布置于某区域内的消防救援机器人于管理子站、数据服务中心、消防救援中心形成实时网络互动，使指挥中心和消防救援人员第一时间准确的了解现场状况，将险情控制在早期，在救援中以消防救援机器人代替救援人员，避免人员伤亡。

本发明公开了一种用于随动控制的穿戴式机器人控制器，采用等比例线性并联控制，以被控制机器人关键连接点及空间定位关系，对应构造类似机器人活动骨架的穿戴式控制器，在穿戴式控制器上，对应被驱动机器人运动油缸的位置设置等比例直线位移传感器，穿戴在人体上的控制器接收人体动作所带动传感器的反馈信号，通过伺服油泵控制机器人对应位置的运动油缸运动，从而实现被驱动机器人与控制人的随动。本发明以机器人关键连接点及空间定位关系，将驱动机器人运动的油缸替换为等比例直线位移传感器，并设计旋转电位器提供信号驱动，人穿上即可带动所有与运动有关的传感器同时动作，控制灵活精准，抗干扰强；设计结构轻巧，穿戴方便，且便于携带。

本发明公开了一种绳驱机器人，机器人的身躯架体内安装，由若干伺服电机以阵列方式布置形成的伺服电机阵列，对应伺服电机阵列安装的联轴器阵列和滚珠丝杠阵列，以及固定滚珠丝杠的轴承阵列；每个伺服电机对应驱动设置在滚珠丝杆上的丝杆螺母做独立往复运动，安装在丝杠螺母上的牵引板，牵引板连接牵引绳机构的环形牵引绳往复运动，环形牵引绳带动安装在机器人运动关节处的驱动槽轮旋转带动运动肢的旋转运动。本发明通过阵列排放的伺服电机和滚珠丝杠与牵引绳机构配合，可节省空间和重量，采用动力输出集中布置，可以大大减少机械肢体上的电机布置，使整体结构简化，从而减轻机械肢体，如机械臂的重量和体积，增加末端负载。