专利交易市场

本发明提供一种基于三维模型的无人机路径规划方法，具体步骤如下：步骤一，通过3DVFH+算法计算出候选路径及各候选路径点的位置；步骤二，计算出步骤一得到的全部候选路径点的代价值；步骤三，找出最大的代价值及其对应的候选路径点，将该候选路径点选择为下一个路径点，并且将上一次选择的路径点设置为上上个选择的路径点路径，将当前所在的路径点设置为上一个候选点，无人机执行当前规划的路径后回到步骤一。通过本发明方法对3DVFH+算法的候选路径点进行更加合理的选择，能够在三维场景下使无人机以更加合理的路径躲避、绕开墙壁等巨大障碍物，且计算速度较快，经对比测试，躲避、绕开墙壁的成功率得到显著提升。

本发明提供一种基于SDF地图的无人机三维路径快速规划方法，具体步骤如下：将起始点加入待扩展列表中；判断待扩展列表是否为空；取出待扩展列表中评估函数f值最小的点p；以欧几里得符号距离场体素大小的单倍步长，判断点p与其父节点之间的路径是否存在碰撞若否则将当前起始点设置为点p的父节点，并将点p设置为新的起始点；以n倍步长对邻居节点进行扩展。本发明方法与传统的A星算法相比，在保证了逼近最优解的同时拥有更少的规划时间，加速效果明显，使得即使是全局路径规划算法也达到了实时的规划速度。