专利交易市场

本发明公开了一种柔性自动对中机械手，在机械手上设置有用于连接机器人手臂的连接机构，包括控制板、缓冲板、传动机构、夹取机构，控制板与连接机构相连接，缓冲板与控制板平行设置，在控制板与缓冲板之间分别设有缓冲装置、拉杆、伺服电机，缓冲装置分别与控制板、缓冲板的相对板面相连接，拉杆的两端分别通过球轴承与控制板、缓冲板相连接，并且在缓冲板的两端分别固定连接有支撑板，传动机构安装在支撑板上，夹取机构安装在传动机构上。本发明通过带球轴承的拉杆与缓冲装置的共同作用，减轻了控制板传递给缓冲板的机器人手臂启动、停止时产生的惯性力，实现了样件的快速柔性夹取、搬运，提高了生产效率，节约了劳动力成本。

本发明公开了一种柔性吸附式机械手，包括与机器人手臂连接的吸附板，吸附板的两侧设置有成对分布的对中机构和限位保护机构，对中机构之间的吸附板板面设置有吸附装置；所述的对中机构包括对称布置在吸附板两侧的对中臂组，对中臂组中的对中臂均与吸附板采用转动式连接，对中臂连接有用于驱动吸附板两侧的对中臂联动转动的第一驱动缸体；所述的限位保护机构包括设置在每个对中臂上的L形的限位保护臂，限位保护臂一端与对中臂采用转动式连接，限位保护臂还连接有驱动限位保护臂转动的第二驱动缸体。本发明的柔性吸附式机械手，柔性夹取，提高搬运效率。