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本发明公开了基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置及测量方法，测量装置包括：机器人，用于运动并带动测量装置运动；末端连接器，用于控制测量装置的拉线始终相交于圆柱凸台中心线与L形旋转臂旋转轴线的交点处；测量装置，用于反馈机器人运动过程中拉线的长度变化及拉线与重力方向的夹角，本发明能够有效地解决拉线传感器的弧度误差，保证机器人的距离误差测量精度，为提升工业机器人的末端定位精度提供保障。

本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。