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本发明提供了农机路径控制技术领域内的一种农机导航用农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：农机作业前，对摄像机进行标定，将雷达和视觉信息在空间上融合；步骤2：农机作业时，距离检测装置一检测雷达与地面间的高度变化，距离检测装置二检测摄像机与地面间的高度变化，实时调整雷达与摄像机坐标的转换，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤3：工控机解算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤4：根据雷达信息判断最危险目标状态，根据雷达与摄像机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，导航箱控制农机做相应的动作；本发明中数据融合精度高，提高识别障碍物的准确度。

本发明公开了农业机械技术领域内的一种水田平整机，包括机架、自动水平调整装置、角度调整装置和拖板，机架连接水平悬挂梁，水平悬挂梁的前部设有用来与拖拉机连接的悬挂架，自动水平装置与悬挂架后方的水平悬挂梁连接，拖板设置在水平悬挂梁正后方对应的机架上，自动水平装置带动拖板的上下摆动；拖板包括水平部和倾斜部，倾斜部向后倾斜，倾斜部的底部设有与水平部上侧平行的平整板，角度调整装置包括角度调节缸，平整板在长度方向上的中心与角度调节缸的伸缩杆所在一端连接，水平部顶部的中心设有前后支撑座，角度调节缸的固定端与前后支撑座可转动地连接；本发明平整度均匀，平整效果好。

本发明提供了农机控制技术领域内的一种基于农田环境感知的农机导航控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：农机作业前，对摄像机进行标定，将雷达和视觉信息在空间上融合；步骤2：农机作业时，距离检测装置一检测雷达与地面间的高度变化，距离检测装置二检测摄像机与地面间的高度变化，实时调整雷达与摄像机坐标的转换，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤3：工控机解算接收的毫米波雷达数据，确定有效目标，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤4：工控机根据雷达信息判断最危险目标状态并规划行走路径，根据雷达与摄像机采集到的图像数据，判断最危险目标的类型，导航箱控制农机动作；本发明中数据融合精度高，提高识别障碍物的准确度。

本发明提供了农机路径控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的多传感器融合的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：农机作业前，对摄像机进行标定，将雷达和视觉信息在空间上融合；步骤2：农机作业时，实时调整雷达与摄像机坐标的转换关系，使雷达与摄像机实现在空间上的同步；步骤3：工控机解算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤4：根据雷达信息判断最危险目标状态，根据雷达与摄像机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，导航箱控制农机做相应的动作；本发明数据融合的准确度高，提高识别农机前方障碍物的准确度。

本发明公开了农机领域内的一种水旱两用旋耕施肥播种平整复式作业机，包括机架上设置的旋耕机构和施肥播种机构，该施肥播种机构经地轮驱动，地轮连接在旋转升降机构上；机架后部设置有安装耳，安装耳上弹性连接有支撑杆，支撑杆下端与主平整板相铰接，所述主平整板左右两端分别设置有可插入主平整板内的副平整板，副平整板经伸缩油缸连接在主平整板上，主平整板在机架的宽度方向上不超过地轮的位置。该装置实现了在水田进行拓展平整和在旱地进行施肥播种的多功能复式化作业，提高了机器的功能性和作业效率；具有很好的适应性。