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本发明公开了一种线激光3D相机的环形布局标定方法，设置多边形棱柱标定块，围绕多边形棱柱标定块垂直截面均匀环形布局至少三台线激光3D相机，使每台线激光3D相机均可观测到多边形棱柱标定块的一个角，分别标记线激光3D相机；设立线激光3D相机的坐标系，以其中一个线激光3D相机作为参考相机，参考线激光3D相机的坐标系为参考坐标系，通过标定线激光3D相机之间的刚体变换矩阵，使其他线激光3D相机的坐标系统一到参考线激光3D相机的坐标系下，其中刚体变换矩阵包含旋转矩阵和平移向量。本发明通过使用多相机系统可以扩展线激光3D相机视野，可以满足一次拍照即可获取物体全部截面轮廓信息的需求。

本发明提供一种包含负刚度装置的车辆悬架系统，包括负刚度装置和空气悬架；负刚度装置分别对称布置在车身的左右两侧；负刚度装置包括缸体、活塞、推杆、限位机构和弹性元件；缸体的底部与底盘车架铰接，活塞的一端安装在缸体内，活塞的另一端与推杆的一端连接，推杆的另一端与车身铰接；弹性元件设置在缸体内。本发明使车身在振动幅度较小的情况下与悬架并联使用，减小系统刚度以降低车身固有频率，从而提高车辆行驶的平顺性；在车身振动幅度较大时，负刚度装置不工作，从而避免影响车辆行驶的平顺性。本发明负刚度装置工作与否灵活可调，与主动悬架共同使用，适应多种路况，可以在车身振动幅度较小时降低车身固有频率，提高车辆行驶稳定性。