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本发明提供一种机器人工作区域的排序方法，包括如下步骤：S10根据获取到的机器人工作区域地图，将所述工作区域分割成若干块工作子区域；S20根据若干块工作子区域之间的相邻关系，计算出相邻工作子区域之间的距离；S30根据所述机器人当前所处的工作子区域、若干块工作子区域之间的相邻关系、相邻工作子区域之间的距离，排列所述机器人工作子区域的先后顺序。本方法在清洁前对整体工作区域进行分割，得到若干块工作子区域，每块工作子区域的形状比较规整，不仅有利于排列工作子区域的先后顺序，还有利于规划每块工作子区域的清洁路线，使得机器人在工作子区域间行走的总路径较短，提高了扫地机器人的清洁效率。

本发明提供了一种室内环境地图创建的闭环校正方法，包括：步骤1获取环境信息，标记机器人的初始位姿信息；步骤2机器人行走距离超过规定范围后记录机器人的实时位姿信息，采用Gmapping算法根据初始位姿信息和实时位姿信息生成环境地图；步骤3检测环境地图是否出现闭环，若是，则继续执行以下步骤，若不是，则重复执行步骤2；步骤4采用状态估计算法重新估计机器人的实时位姿信息，并更新实时位姿信息生成校正地图。本发明提供了一种基于低成本、低精度激光传感器的地图创建中的闭环校正方法，一方面，提高地图创建的精度；另一方面，推进低成本激光传感器在日常生活及科学研究中的应用。