一种视觉伺服三维旋转的斑马鱼胚胎心脏注射系统及方法

摘     要：本发明公开了一种视觉伺服三维旋转的斑马鱼胚胎心脏注射系统及方法，涉及显微注射领域，包括立体显微镜、CCD相机、上位机、三轴机械手、旋转操纵器、微量移液管、泵；CCD相机位于立体显微镜上方，用于采集图像传送至上位机进行处理；上位机分别与三轴机械手和旋转操纵器连接，根据采集的图像分析斑马鱼胚胎的实时位置和姿态、微量移液管的尖端位置，向三轴机械手和旋转操纵器发送控制信号控制三轴机械手的方向和速度以及旋转操纵器的旋转角度；三轴机械手夹持住对应的微量移液管将尖端移动到目标位置；旋转操纵器夹持住对应的微量移液管旋转斑马鱼胚胎；泵提供吸持斑马鱼胚胎的吸力和推出外来物质的推力。系统结构简单，精度高，稳定性好。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注