工业雷管防爆抓手及其本质安全工作运动轨迹规划方法

摘     要：本发明涉及一种工业雷管防爆抓手及其本质安全工作运动轨迹规划方法，属于雷管抓取机械手领域。主架体与次架体通过主架体的双轴连接板与夹紧气缸固定板螺钉连接，主架体的升降导轨滑块与次架体的升降导轨滑动连接；通过次架体中夹紧气缸缸体与夹紧装置中的夹紧气缸伸出轴连接，夹紧装置的夹紧导轨滑块与次架体的夹紧导轨滑动连接，主架体中的气缸固定法兰与防爆壳的无杆气缸缸体连接。优点是使用方便，确保不会危害壳体外的环境，提高安全性，提出的五次B样条规划方法的轨迹的关节转角变化率较小且不易出现各关节参数值峰值过高的情况，故能有效的避免作业过程参数冲击振动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注