基于颜色匹配SLAM的立体腹腔镜图像三维重建方法和系统

摘     要：本发明适用于图像三维重建技术领域，提供了一种基于颜色匹配SLAM的立体腹腔镜图像三维重建方法和系统，本发明所述方法采用特征块提取与特征块匹配方法取代特征点SLAM的特征点提取和特征点匹配方法，解决相邻两帧图像特征点提取和匹配不稳定的问题；采用多层普遍颜色和特征颜色结合的颜色匹配的方法，能够在特征块存在纹理缺失、形变、缩放等情况下稳定的完成特征块的匹配；采用特征块提取和基于颜色特征的特块匹配方法相结合的SLAM方法，能够有效避免现有技术中的特征点提取困难的问题，保证了重建过程中腹腔镜位姿计算的鲁棒性，能够在纹理缺失的腹腔镜环境下稳定的完成三维重建，提高重建的成功率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注