不确定环境接触下的可重构机器人分散学习最优控制方法

著 录 项 目：

摘     要：不确定环境接触下的可重构机器人分散学习最优控制方法，属于机器人控制算法领域，为了解决传统的可重构机器人控制方法中存在机器人关节的抖振效应及稳定性和控制精度低的问题，首先建立可重构机器人系统动力学模型，通过对可重构机器人关节子系统间的耦合力矩交联项的分析，然后构建代价函数与HJB方程，通过基于策略迭代的学习算法，来求HJB方程的解，接下来采用神经网络对代价函数进行近似，最后通过仿真验证所提出控制方法的有效性；该方法可以在面向不确定环境接触的条件下，使机器人系统实现良好的稳定性与控制精度，可以在提高可重构机器人控制精度的同时，降低系统执行器的能耗，并降低了机器人系统动力学模型的复杂性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注