四轮驱动电动汽车基于融合技术的质心侧偏角观测方法

摘     要：本发明属于电动汽车技术领域，具体说的是一种四轮驱动电动汽车基于融合技术的质心侧偏角观测方法。本发明基于二自由度动力学模型推导出质心侧偏角的稳态表达式；采用递推最小二乘法估计轮胎侧偏刚度；引入UniTire轮胎模型，形成闭环估计回路，同时动态调节稳态模型参数，构建了一种结构简单、对传感器噪声具有良好抑制性的质心侧偏角观测结构。引进运动学观测方法，通过动态特征提取，制定融合规则，改进稳态观测结构的估计带宽，修正后的估计方法具有更好的高频瞬态估计能力。最后通过梯形试验、角阶跃试验和正弦试验在高附着和低附着路面下进行仿真，运用统计学原理对估计结果进行分析，证实了本设计方法的有效性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/05/18	授权
  2020/10/20	实质审查的生效	IPC(主分类): B60W 40/12 专利申请号: 202010589395.9 申请日: 2020.06.24
  2020/09/22	公开