一种基于局部点对特征的物体三维点云配准算法

摘     要：本发明公开了一种基于局部点对特征的物体三维点云配准算法，具体按照以下步骤实施：步骤1，通过深度相机获取物体多个不同角度的三维点云数据；步骤2，对步骤1得到的点云数据进行预处理；步骤3，对步骤2得到的点云进行关键点提取，得到物体表面较为突出或凹陷的点集；步骤4，利用局部点对特征对步骤3得到关键点集进行特征描述，获得特征描述矩阵；步骤5，对步骤4得到的特征矩阵进行特征匹配，利用匹配到的点对关系计算旋转平移矩阵；步骤6，利用步骤5得到的旋转平移矩阵将物体的多个不同角度的点云旋转平移至同一坐标系下，完成配准。这种基于局部点对特征的物体三维点云配准算法具有鲁棒性强、配准精度高和运行速度快的优点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注