一种基于模糊PI-PD控制的直流无刷电机调速方法

摘     要：本发明一种基于模糊PI‑PD控制的直流无刷电机调速方法。包括模型的建立及调速方法，模型的建立包括两级模糊控制器，一级模糊控制实时调节PI控制器参数，二极模糊控制调整一级模糊控制器输出的缩放因子。调速方法是首先对电机实际转速n与给定转速nr进行比较计算，得出最终偏差e以及偏差变化率ec，在模糊控制器1中将上述两项偏差进行模糊化，将经过模糊化之后的E与EC交与模糊控制器开展推理工作，从而得到解模糊化后的k1p和k1i，在模糊控制器2中采用同样的方法得到k2p和k2i，然后将两个模糊控制器输出相乘，结果输入到PI控制器中，最后经过PD控制调节输入到无刷直流电机模型中，达到控制电机转速的目的。并且本发明采用模糊控制不需要依赖被控电机的精确数学模型，使其在控制状态中更加稳定，并且可以有效地抑制被控电机的非线性的情况；在控制过程中，模糊PI‑PD的自整定可以不断地监控参数的变化以及参数的实时反馈，使控制效果达到最优化。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注