一种用于高精度弹道实时定轨的抗差加权观测融合平方根UKF滤波方法

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摘     要：本发明公开了一种用于高精度弹道实时定轨的抗差加权观测融合平方根UKF方法，该方法由构建多传感器测量弹道动力学系统模型、数据融合、抗差处理三个部分构成。其中多传感器测量弹道动力学系统模型包括再入弹道的状态方程，各个测量体系的观测方程；数据融合包括建立集中式融合弹道测量方程；建立加权测量融合系统最优方程；计算测量融合方程的系数矩阵以及近似函数；抗差处理包括，计算测量融合残差矩阵；基于M估计算抗差权因子；设定判定异常值的条件辨识异常值；计算融合测量噪声算等价协方差矩阵进行野值修正；采用平方根UKF算法估计弹道参数。本发明可以较好地对来自多个传感器的测量信息进行有效的融合，并且可对测量数据可能存在的异常值进行及时地修正，实现了多个传感器弹道的高精度跟踪。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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