基于双目视觉的实时高精度车辆里程计算方法

摘     要：本发明涉及基于双目视觉的实时高精度车辆里程计算方法，该方法包括以下步骤：1、采用视觉传感器获取图像序列；2、对获取的前后帧立体图像利用改进FAST角点检测算法提取特征点；3、利用SIFT算法计算特征点的主方向并生成特征描述子；4、根据生成的特征描述子进行特征匹配，并采用自适应RANSAC算法剔除误匹配点；5、根据匹配点集误差构造目标函数，求解目标函数得到运动估计信息；6、利用粒子滤波进行最优估计，减小误差。本发明采用改进FAST算法提取特征点，使得到的特征点更加稳定、可靠；使用自适应RANSAC算法剔除误匹配点，减少了算法的迭代次数，从而减少了计算量，降低了算法的运行时间；拥有很强的鲁棒性，而且提高了算法的运行效率和精确度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注