一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质

摘     要：本发明涉及一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集不同时刻机器人的图像特征，构建小波Elman网络模型，将采集的图像特征作为模型的输入，系统定位的状态向量作为模型的输出，对模型的参数进行训练，以使模型输出的状态向量跟踪通过卡尔曼滤波算法预测的状态向量，将训练后的模型作为最终模型；S2：将机器人的图像特征I(t)输入最终模型得到最终状态向量X1(t)，将最终状态向量X1(t)转换为微分矩阵G(t)；S3：根据微分矩阵G(t)计算机器人的控制量UR(t)；S4：根据机器人的控制量UR(t)对机器人的运动进行控制。本发明实现了机器人单目视觉大空间定位控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注