爬行机器人在圆柱类物体表面运动位置的描述方法

摘     要：本发明提供了一种爬行机器人在圆柱类物体表面运动位置的描述方法，采用分步假设法，如下：在笛卡尔直角坐标系中，设一圆柱面的轴线m在平面zoy内，在m轴上任意选择一圆A，圆A上任选一点C作为机器人在圆柱面上的位置；经分步假设，齐次向量表示，矩阵平移或旋转变换解算，改变相应的坐标值就可以求得任意点的坐标值，即对机器人在圆柱面上沿轴线方向移动或绕轴线对转动到任意点的位置描述，不管机器人在圆柱面上的移动方向是向左、向右、向前、向后，在出现多个分支方向的情况下，所用到的方法都是一样的，只需要利用本发明方法提供的公式平移或旋转变换，改变相应的坐标值就可以求得任意点的坐标值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/06/14	授权
  2018/12/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G01B 21/00 专利申请号: 201810562701.2 申请日: 2018.06.01
  2018/11/09	公开