一种迟滞非线性伺服电机系统滑模控制方法

摘     要：本发明公开了一种迟滞非线性伺服电机系统滑模控制方法，涉及机电控制技术领域，设计了滑模状态观测器观测系统未知状态，解决了迟滞伺服电机系统状态变量如伺服电机角速度、角加速度、负载角速度、负载角加速度、迟滞环节等难以直接测得，从而影响控制器设计的问题；将系统其余未知部分看作扰动，利用仅有一层的切比雪夫神经网络估计系统未知扰动，避免了同时设计扰动观测器和状态观测器，降低了控制难度，解决了迟滞伺服电机系统未知扰动的估计问题；设计了滑模控制器，通过调节跟踪误差和滑模面，实现迟滞伺服电机系统的精确跟踪控制，精度高，鲁棒性强，降低了算法难度，统一了模型，更具有一般性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注