一种基于AUV三维移动模型的水下传感网数据收集方法

摘     要：本发明涉及一种基于AUV三维移动模型的水下传感网数据收集方法，包括：AUV获取所有目标节点的位置；所述目标节点为若干水下传感器组成的簇中的簇头节点；获取AUV遍历所有目标节点时间和最短的移动路径，根据所述移动路径收集数据；其中，AUV访问任意目标节点的时间为AUV到目标节点的距离与AUV在水中合成速度的商，AUV到目标节点的距离基于目标节点的位置获取，AUV在水中的合成速度基于AUV的航速与沉浮速度获取。本发明根据AUV到不同目标节点的方向和速度构造三维移动模型并计算到每个目标节点的速度和时间，找到高效的收集路径，从而实现高效数据收集的方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/11/02	授权
  2019/08/16	实质审查的生效	IPC(主分类): H04W 4/38 专利申请号: 201910329048.X 申请日: 2019.04.23
  2019/07/23	公开