基于评判辨识结构的可重构机器人分散神经最优控制方法

摘     要：基于评判辨识结构的可重构机器人分散神经最优控制方法，属于机器人控制算法领域，为了解决现有技术中存在分散最优控制精度低的问题，该方法首先建立可重构机器人系统动力学模型，其次构建代价函数与HJB方程，通过基于策略迭代的学习算法，来求HJB方程的解，然后通过对可重构机器人关节子系统间的耦合力矩交联项的辨识，接下来采用神经网络对代价函数进行近似，最后通过仿真验证所提出控制方法的有效性；本发明解决了现有技术中存在分散最优控制精度低的问题，为可重构机器人提供稳定性和精确性，并且可以满足各种任务的需求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/11/30	授权
  2019/04/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201811105107.7 申请日: 2018.09.21
  2019/04/05	公开