基于改进模型预测控制的自适应跟车方法

摘     要：本发明涉及一种基于改进模型预测控制的自适应跟车算法，其步骤为：1.跟车模型的建立,自适应巡航系统的控制器分为上下两层控制，上层控制器根据接收到相对距离，相对速度的信息，计算出期望的加速度，并传递给下层控制器；下层控制器由加速度根据车辆逆纵向动力学模型去控制油门开度和制动压力；2.基于模型预测控制的算法建立,构建一个估计器，利用之前时刻的值采用最小二乘法拟合出最逼近的直线，并估计未来时刻的值，最后利用模型预测算法计算出最优的期望加速度。本发明在现有模型预测框架下，通过采集前车加速度信息，利用最小二乘法拟合出前车加速度变化规律，并做出预测，进而为模型预测控制提供加速度的扰动值，从而起到改善最优解的效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注