基于工业机器人的无砟轨道板模具清理系统及清理方法

摘     要：本发明公开了基于视觉引导工业机器人的无砟轨道板模具清理系统，包括工业机器人，工业机器人通过夹持器固定有深度相机和电动打磨工具，工业机器人、深度相机、电动打磨工具均连接到上位机，本发明满足与目前的无砟轨道板生产的自动生产线的节拍要求，并能够代替人工提高清理效率，保证清理质量。本发明还公开了基于视觉引导工业机器人的无砟轨道板模具清理方法，利用深度相机采集模具型腔彩色图像及深度点云图像，利用计算机对采集的图像进行图像处理、水泥残渣目标识别定位，并对工业机器人自动轨迹规划引导工业机器人进行模具清理，本发明精确清理水泥残渣区域，具有精度高，一致性好，效率高等特点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/05/30	授权
  2022/06/17	实质审查的生效	IPC(主分类): B24B 27/033 专利申请号: 202210038903.3 申请日: 2022.01.13
  2022/05/31	公开