无期望图像的移动机器人视觉镇定控制

摘     要：一种移动机器人的无期望图像视觉伺服方法。本文提出了移动机器人的无期望图像视觉伺服方法，能够在期望图像无法事先获得的情况下，将移动机器人由当前位姿镇定至任意指定位姿处。首先，为了处理期望图像确实的情况，根据目标特征定义了参考坐标系，并引入了比例意义下的临时期望坐标系。镇定过程分为两个阶段，首先求取当前坐标系与临时期望坐标系之间的极坐标关系，即可得到以极坐标表示下的系统误差。之后根据移动机器人的运动学方程，设计基于极坐标的镇定控制律。并根据并发学习策略，设计能辨识未知特征点高度信息的自适应更新律。进而移动机器人的镇定过程中，同时将特征点高度辨识出，并可以得到机器人的全状态信息。此后在第二阶段中，利用移动机器人的全状态信息，根据极坐标控制方法，将其由临时期望坐标系镇定至任意指定的期望坐标系处。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/06/08	授权
  2019/04/23	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201710885886.6 申请日: 2017.09.21
  2019/03/29	公开