一种点阵光源智能视觉传感器及其应用和标定方法

摘     要：本发明公开了一种点阵光源智能视觉传感器及其应用和标定方法，属于属于工业机器人视觉控制领域，本发明的激光点阵光源智能视觉传感器可以在对曲面工件进行三维扫描或定位时提供更多的工件曲面信息，从而为工业机器人加工过程的智能规划和快速定位提供便利；其立体标靶便于结构光在摄像机中的标定，更适用于激光点阵在标靶表面精确位置的计算；其标定方案将激光点阵结构光看作一个正四棱锥，通过计算正四棱锥高的直线方程和顶点在相机坐标系下的位姿转换关系，结合各光平面与四棱锥高所成角可以快速计算激光点阵各光斑射线在相机坐标系下的空间位姿关系。采用这种方案便于操作者快速了解激光点阵光源及视觉传感器在机器人工作空间的位姿变化情况。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/03/25	授权
  2021/07/13	实质审查的生效	IPC(主分类): G01B 11/00 专利申请号: 202110236831.9 申请日: 2021.03.03
  2021/06/25	公开