一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人

摘     要：本发明公开了一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人，主要涉及前列腺活体组织检查领域，解决前列腺活体组织检查时创伤大、易感染的问题，所述定位模块安装在机器人固定模块上；所述成像模块安装在定位模块上；所述姿态调整模块固定在定位模块上；所述深度控制模块固定在姿态调整模块上；所述钢丝绳传动模块安装在姿态调整模块上；所述的姿态调整模块包括水平弧形滑轨模组和竖直弧形滑轨模组，通过弧形滑块在弧形导轨上的随机往复运动，在空间上确定唯一的虚拟不动点，通过定位模块的定位，在会阴处左右各确定一个穿刺点。本发明的每个运动单独进行，由控制系统自动定位，各个模块之间的运动无干扰，操作方便，定位准确。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/07/16	授权
  2019/02/19	实质审查的生效	IPC(主分类): A61B 10/02 专利申请号: 201811388953.4 申请日: 2018.11.21
  2019/01/18	公开