下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法

摘     要：下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法，包括：1)针对实际下肢外骨骼康复机器人，基于拉格朗日法建立下肢外骨骼康复机器人动力学模型，并根据拉格朗日系统离散化准则对动力学模型进行离散化处理；2)基于离散动力学模型，根据期望的控制性能设计系统离散滑模面和离散等效控制律；3)根据步骤2中得到的离散滑模面和离散等效控制律，设计离散自适应滑模控制律；4)基于步骤3设计的控制律构造离散系统控制器。本发明针对多输入多输出、非线性、强耦合的下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制问题给出了保证控制性能的新型离散滑模控制律的设计方法，该方法具有较高的轨迹跟踪控制精度以及较强的鲁棒性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注