一种基于激光的金属表面硬化系统的速度跟随方法

摘     要：本发明公开了一种基于激光的金属表面硬化系统的速度跟随方法，在跟随速度上提出采用三段式速度控制使得从电机能做到快速启动，中间过程平稳，缓慢停止，跟随效果好。在打开气缸启动跟随之前，将从电机的速度先加速至与主电机相同，有效解决了盖板与产品的位置超前或滞后问题。同时，本发明由于在从电机加速至设定的初始速度后，考虑到该速度与主电机的实际运动速度可能存在偏差，需要对比编码器的实时反馈数据，采取闭环控制，利用增量式PID算法对从电机的运动速度进行调整，使其与主电机的速度保持一致，能有效提高速度跟随的精度，解决三轴实际线速度在视觉上同步的缺陷，真正起到在数值上同步的效果，增加了系统的鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注